Na mitologia grega, os centauros eram a personificação das forças naturais desenfreadas, da devassidão e embriaguez. Centauro era um animal fabuloso, metade homem e metade cavalo, que habitavam as planícies da Arcádia e da Tessália. Seu mito foi, possivelmente, inspirado nas tribos semi-selvagens que viviam nas zonas mais agrestes da Grécia. Segundo a lenda, era filho de Ixíon, rei dos lápitas, e de Nefele, deusa das nuvens, ou então de Apolo e Hebe.
Em ambos os casos parece clara a alusão às águas torrenciais e aos bosques. A história mitológica dos centauros está quase sempre associada a episódios de barbárie. Convidados para o casamento de Pirítoo, rei dos lápitas, os centauros, enlouquecidos pelo vinho, tentaram raptar a noiva, desencadeando-se ali uma terrível batalha.
O episódio está retratado nos frisos do Pártenon e foi um motivo freqüente nas obras de arte pagãs e renascentistas. Os centauros também teriam lutado contra Hércules, que os teria expulsado do cabo Mália. Nem todos os centauros apareciam caracterizados como seres selvagens. Um deles, Quirão, foi instrutor e professor de Aquiles, Heráclito, Jasão e outros heróis, entre os quais Esculápio.
Entretanto, enquanto grupo, foram notórias personificações da violência, como se vê em Sófocles. Nos tempos helênicos se relacionavam freqüentemente com Eros e Dioniso. As representações primitivas dos centauros os mostram como homens aos quais se acrescentava a metade posterior de um cavalo.
Mais tarde, talvez para realçar seu caráter bestial, só o busto era humano. Foi esta a imagem que se transmitiu ao Renascimento. 
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